营业时间

全国服务热线

公司门店地址

案例分享 | 移动机器人防跌落及碰撞处理办法集合

日期:2020-05-11 浏览:

移动新濠天地备用网址机器人依照室表里运用场景分类,能够分为室内机器人、室外机器人。室内机器人包含仓储AGV、室内扫地机器人、服务机器人、餐饮机器人等,室外机器人包含物流配送机器人、电力巡检机器人、室外安防机器人、室外打扫机器人等。

图1 机器人部分运用场景

当移动机器人在作业过程中,遇到如楼梯、深坑、墙面等阻止时,能够及时中止并绕行,防止摔坏形成误工是表现机器人智能化的重要一环。本文从各类机器人防下跌、防磕碰需求动身,介绍一款专为机器人规划的激光雷达间隔传感器TFmini-S(产品传送门),并结合实际事例别离胪陈其装置办法及特色。

图2 台阶和墙面等阻止物

01

机器人防下跌&避障需求

机器人在挑选防下跌&避障传感器的时分,考虑要素很多,能够从周围运用环境,以及障碍物的尺度、形状、间隔方位、姿势、原料等需求动身,挑选最佳传感器,使机器人及时做出例如刹车、减速、转弯等反响,防止在台阶或洼陷处下跌。

按避障间隔分类:

近间隔(1m内)中心隔(4m内)远间隔(4m外)

按被测物体分类:

体积大or小,移动or中止,色彩明or暗,原料及平整度等等

按运用环境分类:

雨水湿润,高温强光,乌漆黑淡等等

图3在漆黑环境下不同巨细障碍物

02

激光雷达防下跌&防撞传感器

触及机器人防下跌和防撞的传感器很多,遍及被我们所熟知的:红外、超声波、视觉,还有群众认知相对较少的激光雷达。以北醒TF系列单点测距&避障激光雷达来看,其身段娇小,波束角小误报率低,丈量精度高,改写频率高,满意人眼安全,不易遭到强光等外在环境搅扰。最重要的是,依据北醒不断量产和技能更迭,价格已不再是激光雷达传感器的门槛。

图4 TFmini-S激光雷达实拍图

运用原理

经过对方针物发射一束小视点的激光或近红外光,经过ToF (Time of Flight) 时刻飞翔原理,依据从物体反射回来的信号时刻差来核算这段间隔,然后得出物体与激光雷达的相对方位,及时逃避障碍物或深坑。

图5 北醒激光雷达原理示意图

表一、各传感器好坏剖析

装置办法

大多数机器人有两个车轮,北醒TF系列激光雷达视场角较小(2°~3.6°),主张运用2个雷达、别离装置在车身的左右两边,增大勘探规模和安全冗余,若机器人自身尺度较小,也能够机身前方仅装置1个雷达。

雷达的装置高度主张间隔地上30~50cm,歪斜视点(如图6所示β:雷达出光方向与水平面的夹角)主张在20-60°中心。留意:装置时不能遮挡雷达的视场规模,否则会形成测距不精确、有用量程衰减,在遇到动摇的水面等高反光路况下,雷达数据的可信度会有所下降。多传感器数据归纳运用是一个能够提高可靠性的办法。

图6 北醒激光雷达装置示意图

举个比如:如图6所示,当激光雷达装置高度42cm,即图中AB=42cm;∠a=30°,依据三角函数得出BC=42/Sin∠a=84cm。总结:视点∠a参数主张在:20°-60°,装置高度主张在30-50cm,否则会形成精度下降和有用量程缩短。

03

事例共享

一、平衡车

机器人机身间隔地上42cm高度处,装置2台TFmini-S别离向左下方、右下方勘探,机器人直立状态下雷达出光方向与水平地上夹角为15°,机器人在前倾、后仰过程中与地上夹角改变为10~57°,雷达实时勘探机器人斜下方的间隔并反馈给MCU,MCU结合雷达间隔信息和机器人俯仰视点,判别前方是否有台阶、洼陷,从而做出减速、刹车或转向等动作。

二、防疫机器人

机器人机身间隔地上30cm高度处,装置1台TFmini-S与地上夹角16°,歪斜勘探斜下方1.1m处的障碍物,当有台阶时,雷达间隔会变大,机器人依据雷达数据的改变能够做出减速直至中止运动的反响。

三、打扫机器人

机器人机身间隔地上50cm高度处,装置1台TFmini-S与地上夹角约30°,歪斜勘探斜下方1m处的障碍物,当有台阶时,雷达间隔会变大,机器人依据雷达数据的改变能够做出减速直至中止运动的反响。

四、巡检机器人

机器人机身间隔地上15cm高度处,装置1台TFmini-S与地上夹角约60°,歪斜勘探斜下方的障碍物,当有台阶或凹坑时,雷达间隔会变大,机器人依据雷达数据的改变能够做出减速直至中止运动的反响。

五、医院转移机器人

机器人机身间隔地上10cm高度处,装置1台TFmini Plus,歪斜勘探前方50cm规模内是否有台阶、凹坑等影响机器人跋涉的物体,当雷达勘探到间隔发作较大改变时,机器人会做出减速中止的动作,防止整个机器人发作跌倒、损坏等事端。



新闻资讯

联系方式丨CONTACT

  • 全国热线:
  • 传真热线:
  • Q Q咨询:
  • 企业邮箱:

首页
电话
短信
联系